Im Sommer 1993 traf sich eine Gruppe von Eltern der Würzburger Waldorfschule mit dem Circuspädagogen Peter Bethäuser und gründete die "Elterninitiative Circus". Was beide zusammenführte, war die Liebe zum Circus, dieser kleinen, in sich abgerundeten zauberhaften Welt, in der die Freude am schönen und heiteren Spiel regieren darf. Gemeinsames Ziel war es, die Idee eines Schülercircus in Würzburg in die Tat umzusetzen.
Im Herbst desselben Jahres begann das Circustraining in der Turnhalle der Freien Waldorfschule Würzburg mit 70 Waldorfschülern der 5. bis 13. Klasse. Im April 1994 kam es dann zu den ersten mit Spannung erwarteten Vorstellungen im vollbesetzten Circuszelt. Diese finden bis heute immer nach den Osterferien statt.
Bereits im Herbst 1994 wurde aus der Elterninitiative ein eingetragener Verein, der Circus Knirps Würzburg e.V.. Der Verein, bestehend aus Vorstand und aktiven und passiven Mitgliedern aus der Elternschaft, schafft die Voraussetzungen für das Gelingen des Circus-Trainings und der Circus-Veranstaltungen.
Die Vereinsmitglieder sind in erster Linie Schuleltern der Freien Waldorfschule Würzburg. Der Verein steht aber natürlich auch allen anderen Circusfreunden offen. Das Training und die künstlerische Leitung lagen viele Jahre maßgeblich in den Händen von Peter und Claudia Bethäuser (-Roos) sowie Clown Lui (André Böhler). In der Saison 2010/11 übernahm Barbara Duss Zoungrana Training und Regie. 2011/12 liegt die künstlerische Leitung in den Händen von Raija Siikavirta.